1、自动化装配机器零件定向排列，运输时，擒纵系统将无序零件按机器的空间定向自动加工定向排列，然后平稳地运输到后续擒纵机构，为后续机器人抓取做好准备。

2、抓取-移位-放置机构将由擒纵机构定点定位的零点(零件)抓取或真空吸合，然后移至另一位置(通常为装配工作位置)。自动化设备

3、自动化装配机装配工作机构是指以完成装配工作为主要动作的机构，如工件压入、夹紧、拧入、卡入、粘接、焊接、铆接、粘接、焊接在一个部件上。

4 .检测机构用于检测上一步装配好的零件或机器上一步的工作结果，如缺件检测、尺寸检测、缺陷检测、功能检测、清料检测。

5、自动化装配机采用机床工件去除机构对合格零件进行装配，不合格零件从机床分类机构中剔除。自动化设备